這，是蛇年春晚的頂流機器人 H1，憑借一手丟手絹的絕活，火遍了大江南北。

　　這，是能載人、空翻、越野，爬山穿水，到處撒歡的升級版工業(yè)機器狗 B2-W。

　　而這些刷屏全網(wǎng)的機器人/狗其實都來自同一家公司——宇樹科技（Unitree），但在它們聲名鵲起之前，宇樹便早已靠著四足機器狗在業(yè)內(nèi)打出名號，上過牛年春晚，也曾亮相于超級碗、亞運會、冬奧會等盛會。

　　宇樹旗下的機器狗種類繁多，有面向消費級的 Go 系列，也有科研級的 A 系列和工業(yè)級的 B 系列。

　　其中，在主流電商平臺，Go2 目前起售價接近 1 萬塊，與一張普通顯卡的價格相當，這個價位也讓其更像是一款面向市場的、相對高端的消費電子產(chǎn)品：

　　或許正是因為 Go2 價格相對「親民」且定位貼近大眾，知名維修網(wǎng)站 iFixit 也將目光投向了這款機器狗，并特別邀請了機器人專家 Marcel Stieber 對其進行了一次深入的拆解。

　　卸電池是標準流程，拿出機器狗側(cè)腰處的電池組，擰開幾顆梅花（Torx）螺絲并取下電池倉蓋后，便能看到內(nèi)部用于連接頂部電量指示燈的 Pogo Pin 接口。

　　將電池組從塑料外殼中滑出，其結(jié)構(gòu)一目了然：包含主接口、充電端口接口，以及若干用于導電的大銅條，這點用料還算扎實，能減少發(fā)熱。

　　電池管理系統(tǒng)（BMS）則位于電池組后部，并通過 Pogo Pin 與外部的電量指示燈相連。這種接口可以方便地將 BMS 的信號傳遞到電量指示器，從而讓用戶能夠直觀地看到電池的剩余電量。

　　Go2 的標配電池電量為 8000mAh，續(xù)航時間約為 1–2 小時，最長可選 15000mAh，日常玩玩還行，真要干活可能不太夠。電池組的核心由 32 節(jié) 18650 電芯陣列組成，也是比較成熟和常見的電芯類型。

　　移除固定 BMS 電路板的螺絲并小心將其翻開，可以看到下方的充電管理芯片以及一塊連接各電池串（標記為 BT1 至 BT8）的子電路板。不過，BMS 芯片上的型號標記似乎被激光蝕刻掉了，無法識別具體型號。

　　首先映入眼簾的則是一個小型的散熱風扇，左上方是一塊無線通信板，標有 GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）連接點和另一個天線接口，由同軸電纜的連接方式，專家推測，這可能集成了 Wi-Fi 功能。

　　此外，我們可以看到一個以太網(wǎng)接口，但這并未為用戶專門設計，它更可能主要是用于工廠調(diào)試、故障排除或內(nèi)部維護。

　　這是一種小型、高電流電源連接器，廣泛應用于需要大電流傳輸?shù)膱鼍?，如無人機、航模、電動工具、戶外電源等。在硬件調(diào)試過程中，可以作為一種備用電源輸入途徑，允許在沒有電池的情況下為主板供電進行調(diào)試。

　　主處理單元區(qū)域清晰可辨，其外觀及配備的散熱管和散熱片都與英偉達 Jetson 板有相似之處。此外，還可以看到多個預留的風扇接口和一些調(diào)試端口。

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　　事實上，在這款機器狗內(nèi)部，這種布基膠帶的使用相當普遍，目的也很明確，機器狗磕磕碰碰很正常，而膠帶可以固定線纜，防止連接器松脫。

　　拆解進行到前部傳感器，需要先小心地剝離覆蓋在其上的布基膠帶，然后使用撬棒謹慎地斷開兩個電纜連接器，由于這種細小的連接器比較脆弱，撬棒下手必須穩(wěn)、準、輕。

　　在檢查前部頭部模塊時，塑料外殼上明顯存在裂縫，顯然，這款機器狗平時沒少摔，好在這種損傷多數(shù)不影響功能，用環(huán)氧樹脂填充一下就可以，成本也不高。

　　又是一頓拆拆拆等常規(guī)操作，依次小心拔出連接 GNSS 模塊（接收全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)信號）、MCU（推測為微控制器）等部件的連接器，并細心地貼上標簽以防后續(xù)混淆。

　　繼續(xù)移除連接電機的高功率連接器（標有 C-, C+ 等）、連接電池的主電源連接器以及一個小的電池通信連接器。

　　這么設計的好處是，更高配的機器狗版本由于配置更高，（比如有更強的處理器），它就會產(chǎn)生更多的熱量，這時候就需要更多的風扇來散熱。

　　不過，裝更多風扇也有壞處：風扇多了，就會吸進更多灰塵，還會用更多的電。這樣一來，要么需要更大的電池來供電，要么機器狗的續(xù)航時間就會變短。

　　接著，移除兩個 RF (射頻) 連接器，同樣做好標記，以確保后續(xù)正確連接。

　　擰下所有固定主板的螺絲，小心地將其從底盤上取下。移除主板后，便可看到固定底盤上下兩部分的螺絲，將它們?nèi)繑Q下后，即可分離底盤，一覽無余。

　　其工作原理通過發(fā)射激光并測量反射光的回波時間來繪制周圍環(huán)境地圖，實現(xiàn)障礙物檢測。

　　簡單來說，機器人利用預設的光速信息和高精度計時器，計算激光從發(fā)射到接收反射信號的時間差，從而判斷物體的距離和形狀。

　　Go2 搭載的是宇樹自家的 Unitree 4D LiDAR-L1。 這是一款 4D 激光雷達（3D 位置+1D 灰度），它具有實現(xiàn)每秒 21600 次的高速激光測距采樣能力，可探測最近 0.05 米、最遠距離 30 米的物體（90% 反射率）。

　　L1 內(nèi)置 IMU（慣性測量單元），工作溫度范圍為 -10℃ 至 60℃，其通過轉(zhuǎn)接模塊連接 Type-C 接口進行數(shù)據(jù)傳輸和供電，視場角（FOV）擴展至水平 360，豎直 90，可實現(xiàn)半球形視場角的三維空間探測。

　　這個由厚實焊接鋼材制成的保護籠，顯然是為了在機器狗跌倒或撞擊時保護內(nèi)部昂貴的傳感器——要知道，僅這顆 LiDAR-L1 的成本就可能占到整機售價的五分之一以上。

　　隨后，移除隱藏在腿部下方的一顆額外螺絲，斷開連接線纜，以釋放并拆下整個 Lidar 模塊。

　　Lidar 模塊的結(jié)構(gòu)包含兩個旋轉(zhuǎn)軸：外圈的主旋轉(zhuǎn)軸由下方電機驅(qū)動，實現(xiàn)水平掃描；內(nèi)部的次級旋轉(zhuǎn)軸（帶有一個反射鏡）快速旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)垂直方向的掃描切片。兩者結(jié)合，提供環(huán)境的 3D 視圖。

　　在學術和工業(yè)領域，4D 通常指的是在三維空間（X、Y、Z 軸）的基礎上增加時間維度（T）。例如，在自動駕駛領域，4D 激光雷達不僅要提供物體的三維位置信息，還要能夠追蹤物體在時間上的運動變化。

　　雖然 Unitree 4D LiDAR-L1 自稱為 4D 激光雷達，但這里的 4D 是指 3D 位置信息加上 1D 灰度信息，與傳統(tǒng)意義上的 4D（3D + 時間）并不完全一致，所以也難怪專家認為這個命名多少有些營銷的噱頭。

　　這些電機分布在機器狗的四肢關節(jié)處，使其能夠?qū)崿F(xiàn)靈活的動作，如跳躍、伸懶腰、握手，甚至倒立行走、自適應翻身起立、翻越攀爬等復雜步態(tài)。

　　根據(jù)觀察，專家判斷每條腿包含三個電機：分別控制髖關節(jié)、膝關節(jié)（大腿部分），還有一個驅(qū)動小腿伸縮。

　　擰下固定外側(cè)腿部電機組件的螺絲，將其與上部腿部分離，可以看到電機和連接器。一個有趣的設計是螺絲孔之間交替放置了多個電容器。

　　關節(jié)連接處采用了互鎖齒輪機制，接觸面是 CNC 加工的金屬表面，以確保力傳導的強度，外部的塑料「領圈」則主要起到將兩部分固定在一起的作用。

　　這種設計可能是故意而為之，當受到極端外力時，塑料件或某個連接點會先斷裂，從而保護更昂貴的核心部件（如電機和主板）免受損壞，降低維修成本。

　　連接器本身帶有防呆設計，后續(xù)可以避免插錯。 通過手動伸縮腿部，肉眼可以觀察到內(nèi)部電機通過齒輪減速器驅(qū)動小腿運動，提供了相當大的扭矩。

　　iFixit 的拆解并未深入到腿部內(nèi)部，但他們利用 Neptune CT 掃描儀進行了透視觀察。在腿部與髖關節(jié)連接的地方，兩個部件通過金屬與金屬的接合方式互相連接。

　　連接方式很結(jié)實，主要的力量（比如機器狗跑跳或者負重時產(chǎn)生的力量）就是通過這個連接點傳遞的，這也印證了之前的判斷。

　　模塊化設計也是個優(yōu)點，理論上壞了哪個模塊換哪個。所有東西都連到一塊主板上，簡化了布線，但也意味著主板一旦出問題，影響范圍可能很大。

　　膠水問題前面吐槽過了，雖然能夠加固，但也確實給第一次維修添堵，但熟悉上手后，倒也能接受，更重要的是，由于大量使用連接器而不是硬焊接，大大降低了維修門檻。

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　　腿部（尤其是易磨損的足端，可通過螺絲更換）設計考慮了可替換性，甚至可能支持現(xiàn)場維修。部件（如同側(cè)或?qū)蔷€的腿部）之間可能存在通用性，便于更換或使用回收部件。

　　整體架構(gòu)則相對簡單明了（主板、傳感器、電池），所有部件和接口并不算復雜，有助于故障排查。拆解還發(fā)現(xiàn)了為 Pro 版和教育版預留的空間，可安裝更強大的計算模塊和額外風扇。

　　可以說 ，基于模塊化和連接器的設計，Go2 具備一定的可維修性。至少理論上，你不需要為了換個小零件就把整個機器狗拆得稀巴爛。不過，實際操作難度是另一回事。

　　專家也指出，激光雷達埋得太深，更換麻煩；頸部結(jié)構(gòu)看著單薄。機器狗的使用環(huán)境決定了它必然會摔、會撞。這些看似脆弱的部分，能否扛得住這些日積月累的摔倒碰撞？都值得打個問號。

　　最后，如果你正考慮入手一臺 Go2，希望這份拆解報告能給你提供一些參考。而作為一款萬元級的四足機器狗，Go2 的確是個不錯的起點。

　　它談不上完美，比如續(xù)航和耐用性還有提升空間，但它已經(jīng)足夠好用、足夠有趣。畢竟，遛「Go」也是遛狗，還沒有狗毛滿地飛的煩惱。